Nació el 22 de noviembre de 1932 en Nueva York (USA).
Sus padres eran un actor de radio y una actriz de teatro. Comenzó a estudiar periodismo en la Universidad de Minnesota pero abandonó la carrera para estudiar drama en la L.A. City College y en la California State University. A mediados de los 50 debutó como actor televisivo colaborando en episodios de las series "Medic", "El hombre del rifle", "El Zorro" y "Alfred Hitchcock Presenta". En 1956 fue figurante en "Los diez mandamientos" de Cebil B. De Mille. A finales de esta década actuó en los films "Hell's Crossroads" (1957), "No Time to Be Young" (1957) y "Yo fui un cavernícola adolescente" (1958) de Roger Coman, film de serie B en el que ejerció como protagonista.
En 1959 destacó gracias a su papel de Chet Gwyn en el drama "La ciudad frente a mí", por cuya interpretación recibió su primera y única nominación al Oscar en la categoría de Actor secundario, además de una nominación al Globo de oro en esta misma categoría.
Un año después interpretó a Lee, uno de "Los 7 magníficos" en el clásico del western de John Sturges. En la década de los 60 fue actor invitado en numerosas series como "Caravana", "Dick Powell", "Bonanza", "El Virginiano" o "77 Sunset Strip". Entre 1963 y 1964 protagonizó la serie "The Lieutenan".
Su popularidad aumentó entre 1964 y 1968 gracias a la exitosa serie de aventuras de 4 temporadas "El agente de CIPOL". Siguiendo la moda de las películas de James Bond, en ella interpretó a Napoleon Solo, un agente secreto de la organización secreta CIPOL, que combate a la organización criminal mundial THURSH. Solo cuenta con la ayuda de su inseparable compañero Illya Kuriakin (David McCallum) y ambos reciben órdenes de Alexander Waverly (Leo G. Carroll). Por su interpretación, Robert Vaughn fue nominado a dos Globos de oro como Mejor estrella televisiva masculina en 1965 y 1966. La popularidad de la serie provocó que también se rodase una película de bajo presupuesto con el mismo reparto protagonista titulada "One Spy Too Many" (1966), al tiempo que se realizaron diversos montajes cinematográficos que reunieron episodios de la versión televisiva como "Espía con mi cara" (1965) y "Trampa para un espía" (1966). Entre 1966 y 1967 también se estrenó un spin-off femenino titulado "The Girl form UNCLE", que estuvo protagonizado por Stephanie Powers en el papel de la agente April Dancer y en donde Robert Vaughn repitió su famoso personaje en un episodio.
En 1968 secundó Steve McQueen en la película policíaca "Bullit" de Peter Yates, por la que fue nominado al Premio BAFTA como Mejor actor secundario en 1969. A finales de los 60 y durante la década de los 70 fue un actor secundario habitual en films como "Si hoy es viernes, esto es Bélgica" (1969), "El puente de Remagen" (1969), "La mente de John Soames" (1970), "El coloso en llamas" (1974) de Irwin Allen y John Guillermin y "Atraco en la jungla" (1976). También prestó su voz a la película de terror y ciencia-ficción "Engendro mecánico" (1977), protagonizada por Julie Christie.
Entre 1972 y 1974 triunfó en la televisión británica con la serie de aventuras 2 temporadas "Los protectores", donde dio vida a Harry Rule (un personaje que inevitablemente recordaba a Napoleon Solo), el líder de un grupo de agentes secretos completado por la Condesa Caroline di Contini (Nyree Dwan Porter) y el francés Paul Buchet (Tony Anholt).
A finales de los 70 fue actor de reparto en miniseries norteamericanas de gran presupuesto como "Capitanes y reyes" (1976) y "Washington: Behind Closed Doors" (1977), cuya interpretación de Frank Flaherty lo convirtió en ganador de un Emmy como Mejor actor secundario en serie dramática. Entre los años 60 y 70 compaginó su carrera interpretativa con su estudios de Comunicaciones en la Universidad de Southern California.
A finales de los 70 fue actor de reparto en miniseries norteamericanas de gran presupuesto como "Capitanes y reyes" (1976) y "Washington: Behind Closed Doors" (1977), cuya interpretación de Frank Flaherty lo convirtió en ganador de un Emmy como Mejor actor secundario en serie dramática. Entre los años 60 y 70 compaginó su carrera interpretativa con su estudios de Comunicaciones en la Universidad de Southern California.
En 1980 fue Gelt en la película de serie B "Los 7 magníficos del espacio", un remake en clave de ciencia-ficción de "Los 7 magníficos" donde fue el único actor del reparto original que participó en este peculiar proyecto. En 1983 dio vida al villano Ross Webster en "Superman 3" de Richard Lester y retomó su personaje de Napoleon Solo en el telefilm "The Return of the Man from UNCLE". Otros de sus trabajos secundarios de esta década los llevó a cabo en los films "SOB, somos bandidos honrados" (1981) de Blake Edwards, "Delta Force" (1985) "Renegado Jim" (1987) y "El río de la muerte" (1989). Entre 1983 y 1984 fue Harland Adams en la serie "Emerald Point".
Entre 1986 y 1987 interpretó al General Hunt Stockwell en la quinta y última temporada de "El Equipo A", en la que a los protagonistas les conmutaban la pena a cambio de que trabajasen como soldados del gobierno a las órdenes de éste. Para esta ocasión la cabacera incluyó una nueva versión del tema central en la que se utilizaron sintetizadores.
A lo largo de los 80 y 90 también fue actor invitado en las series "Hotel", "El autoestopista", "Hunter", "Se ha escrito un crimen", "Kung Fu: la leyenda continúa", "Walker, Texas Ranger", "Diagnóstico. asesinato", "La niñera", "Ley y orden", "Los 7 magníficos" y "Ley y orden: Unidad de víctimas especiales". A finales de los 90 realizó intervenciones secundarias en las comedias "El cuchitril de Joe" (1996) y "BASEketball" y a principios del siglo XXI actuó en films de bajo presupuesto como "Pootie Tang" (2001) y "Gang Warz" (2004). Desde 2004 y hasta 2012 triunfó de nuevo en la televisión británica con la serie de 8 temporadas "La movida", en la que interpreta a Albert Stroller, el líder de un clan de estafadores profesionales. En 2012 actuó en el culebrón "Coronation Street". Entre sus films más recientes encontramos "Excuse Me for Living" (2012), "The Magnificent Eleven" (2013), "A Cray from Within" (2014), "The American Side" (2016) y "Gold Star" (2016). Como dato curioso también cabe señalar que ha sido un destacado activista político demócrata y hasta llegó a ser considerado para el puesto de Gobernador de California. En lo personal, está casado desde 1974 con la actriz Linda Staab y ambos son padres de 2 hijos. Robert Vaughn falleció el 11 de noviembre de 2016, a la edad de 83 años.
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