Nació el 2 de octubre de 1948 en Indiana (USA).
Hijo de una instructora de coro y un operario de maquinaria, en su familia siempre hubo interés por la música. Estudió en las Universidades de Indiana y Oberlin, y completó su formación al graduarse en Actuación y Dirección por la Universidad de Rutgers en 1976. Finalizados sus estudios, fue profesor de teatro en Mason Gross. En 1984 debutó en televisión en un episodio del programa dramático "American Playhouse". Un año después realizó una breve intervención en el telefilm "Finnegan empieza otra vez".
Entre 1985 y 1988 destacó dando vida Hawk, el ayudante de Spenser (Robert Urich) en la serie de tres temporadas "Spenser: Detective privado". En 1989 protagonizó el spin-off del personaje en la serie de una temporada "Un hombre llamado Halcón", donde este se mudaba a Washington y utilizaba su experiencia como detective para ayudar a personas con problemas. En esta producción también compuso el tema central.
A finales de los 80 también protagonizó el telefilm "La leyenda del tío Tom" (1987) y fue actor secundario en la película televisiva "Raíces: El regalo de Kunta Kinte" (1988).
Entre 1993 y 1999 obtuvo su mayor éxito televisivo interpretando al Comandante/Capitán Benjamin Sisko en las 7 temporadas de la serie "Star Trek: Espacio Profundo 9", primera serie del universo trekkie ambientada en la estación espacial que da nombre a la misma. Durante la grabación esta producción, fue director de 9 episodios y en 1998 y 1999 ejerció como cantante en dos capítulos ("They Can't Take That Away From Me" en 1998; y "The Best is Yet to Come", junto a James Darren en 1999). También puso voz a a los videojuegos "Star Trek: Deep Space Nine: Harbinger" (1996) y "Star Trek: Legacy" (2006), y fue entrevistado en el documental "Star Trek: The Final Frontier" (2007).
De manera simultánea a este trabajo, regresó a su papel de Hawk en una serie de telefilms basados en "Spenser", donde volvió a formar pareja con Robert Urich: "Spenser: Desaparecida" (1993), "Spenser: Pale Kings and Prices" (1994), "Spenser: Muerte accidental" (1995) y ·Spenser: Savage Place" (1995). En los 90 también actuó como secundario en el telefilm "The Ernest Green Story" (1993) y ejerció como actor de doblaje a un episodio de la serie animada "Gargoyles" (1996). Posteriormente fue actor de reparto en las películas "Equipo mortal" (1998),"American Story X" (1998) y "15 minutos" (2001).
Hay que señalar que entre 1993 y 1996 fue director artístico de National Black Arts Festival, y desde 1988 colabora en un programa cultural afroamericano denominado Smithsonian Institution. En su faceta musical, ejerció como cantante junto a músicos de jazz como Butch Morris, Lester Bowie y John Hendricks. También grabó un álbum de jazz acompañado por el saxofonista James Spaulding, e interpretó la ópera: "X: The Life and Times of Malcolm X". En 2005 participó en el Paris Banlieues Bleues Festival y en 2009 grabó el álbum de versiones jazzísticas "Here".
Su carrera artística se completa con obras como "Paul Robeson" (que protagonizó en los años 70 y en 2007), "Are You Now Or Have You Ever Been", "The Ofering", "A PHOTOGRAPH: Study of Cruelty", "Otelo" (1985, 1990-91 y 2005), "Fences" (1990), "The Oedipus Play" (2003), "El Rey Lear" (2003), "Tamburlaine" (2007) o "Muerte de un viajante" (2008). En 2007 dirigió la obra "Boogie Woobie Landscapes". Al margen de estos trabajos, ejerció como narrador del audiolibro de "Raíces" y de las series documentales "Caminando entre dinosaurios" (1999), "Jesus: The Complete Story" (2001), "Jazz" (2001), "Bible Mysteries" (2003), "The Better Hour" (2008), "God Vs. Satan: The Final Battle" (2008), "Drain the Ocean" (2009), "For Love of Liberty: The Story of America's Black Patriots" (2010) y "The Bible's Greatest Secrets" (2013). En 2011 fue entrevistado por William Shatner en el documental "The Captains", dirigido, producido y escrito por William Shatner y dedicado a los actores que interpretaron a Capitanes en las series y películas de "Star Trek". En lo personal, desde 1976 está casado con Vicky Lenora Brooks y ambos son padres de tres hijos.
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