Nació el 31 de diciembre de 1948 en Florida (USA).
Su nacimiento tuvo lugar en una base de la Marina de los Estados Unidos. Su madre de 16 años cumplió una condena de 5 años en la Penitenciaría Federal por robo de coches, y por esta razón su hermano y él se fueron vivir con su padre, que trabajaba como ingeniero eléctrico. Posteriormente ambos estuvieron en un centro de acogida de Harlem llamado Angel Guardian Home, hasta que fueron adoptados por una familia de Long Island. Cierto tiempo más tarde regresaron a vivir con el padre de ambos y con sus abuelos, algo que Joe prefería.
En su adolescencia fue un joven conflictivo y fue expulsado de la escuela por agredir al director. También formó parte de diversas pandillas y se dedicó a robar coches. En una ocasión fue herido por la policía en una pierna, y aunque logró escapar, fue arrestado después de que su padre lo llevase al hospital. A consecuencia de este delito, en 1964 fue enviado al Campamento Cass de Rehabilitación para Chicos, lugar del que logró escaparse.
En los años posteriores, y dada su manifiesta bixesualidad, se dedicó a la prostitución y al cine pornográfico. Al mismo tiempo empezó a ejercer como modelo de desnudo en revistas, donde fue fotografiado por Bob Mizers, que trabajaba para la Athletic Model Guild.
En 1967 Andy Warhold y el director y guionista Paul Morrissey lo descubrieron mientras rodaban con la Factory, justo en el mismo edificio donde Joe acudió a ver a su camello. Tras convencerlo, lo incluyeron en las películas "Four Stars" (1967) y "The Loves of Ondine" (1968), en las que interpretó a un luchador de lucha libre universitario.
En 1968 decidieron que fuera el protagonista de la siguiente película de Paul Morrissey, titulada "Flesh", un transgresor film erótico donde casi se interpretó a sí mismo dando vida a Joe, un joven adicto a la heroína que se dedica a la prostitución para pagar dinero para el aborto de la amiga de su mujer.
Este film hizo que protagonizase otros dos largometrajes junto los mismos creadores, que conformaron una trilogía: "Trash" (1968), sobre un adicto a la heroína que sufre impotencia a consecuencia de ello; y "Heat" (1972), en la que encarnó a un ex niño prodigio que vive en un motel y mantiene relaciones sexuales con su propietaria para que esta le reduzca el dinero del alquiler.
Su colaboración con Morrissey y Warhol prosiguió con otros títulos como "Lomesome Cowboys" (1968), "San Diego Surf" (1968), "Carne para Frankenstein" (1973) y "Sangre para Drácula" (1974).
La participación en estas películas lo convirtieron en un sex symbol y en un actor de culto del cine underground. Por otra parte, fue un icono de la contracultura pop del momento, razón por la que una foto de su entrepierna enfundada en un pantalón vaquero fue portada del disco "Sticky Fingers" (1971) de The Rolling Stones, y hasta fue mencionado como Little Joe en la canción "Walk on the Wildside" de su amigo Lou Reed.
En 1972 llegó a ser candidato al papel de Michael Corleone en "El Padrino" de Francis Ford Coppola, pero las declaraciones de Paul Morrissey sobre que tenía problemas para memorizar los diálogos, impidieron que su carrera avanzara. En 1974 actuó en la película de terror "The Gardener". A mediados de los 70 decidió proseguir su carrera interpretativa en Europa, donde participó en films italianos como "Donna è bello" (1974), "El ambicioso" (1975) y "La monja homicida" (1979).
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