Nació el 16 de agosto de 1930 en California (USA).
En su juventud estudió en la Universidad de San Francisco pero abandonó el campus para trasladarse al "HB Studio" de Nueva Yok, donde comenzó a estudiar interpretación.
Su debut teatral se produjo en 1951 y su primer trabajo televisivo lo llevó a cabo en un episodio de la serie "Star Tonight". Entre 1957 y 1959 tuvo un papel secundario en la serie "Trackdown". Durante los años 50 y 60 se convirtió en un intérprete ocasional en numerosas series televisivas como "Alfred Hitchcock Presenta", "La dimensión desconocida", "Rumbo a lo desconocido", "Valle de pasiones", "Bonanza", "El hombre del rifle", "El Virginiano", "La ley del revólver", "El agente de CIPOL" y "Dr. Kildare".
Sus primeros trabajos cinematográficos los realizó en 1963, encarnando a personajes secundarios en el film bélico "PT 109", en la comedia romántica "Un domingo en Nueva York" y en el western "The Raiders".
En 1965 tuvo la suerte de protagonizar la serie de espionaje "Yo soy espía". Su papel era el de Kelly Robinson, un agente secreto que tenía como compañero a Alexander Scott (Bill Cosby), ambos resolvían arriesgadas misiones especiales mientras se hacían pasar por un tenista profesional y su entrenador. La serie de mantuvo en antena durante tres temporadas, finalizando en 1968. Durante su emisión aprovechó para ser el director y guionista (algo que ya había hecho en "Trackdown" y "El hombre del rifle") de varios episodios. Por su interpretación fue nominado en cuatro ocasiones al Emmy: tres como Mejor actor en serie dramática (1966, 1967 y 1968) y una como guionista (1965). También fue nominado al Globo de oro en 1967.
En 1969 se unió a Elliot Gould, Natalie Wood y Dyan Cannon en la película "Bob y Carol, Ted y Alice", una popular comedia cuyo argumento giraba en torno al intercambio de parejas.
En 1971 hizo un papel secundario en el western "Ana Coulder" y al año siguiente dirigió y protagonizó el film "El suave rastro del perfume", en el que contó con su amigo Bill Cosby como compañero de reparto. Otros de sus films de esa década fueron "The Castaway Cowboy" (1974), "Berlín 76" (1975) y "Breaking Point" (1976). A mediados de los 70 rodó algunos telefilms como "Houston, We've Got a Problem"(1974), "A Cry for Help" (1975) y "Flood!" (1976). En 1979 se unió al reparto de la miniserie "Raíces: la nueva generación".
En 1981 se dio a conocer a una nueva generación de telespectadores gracias a la serie "El gran héroe americano". Interpretó a Bill Maxwell, el conservador agente del FBI que se convierte en compañero de aventuras del héroe a la fuerza Ralph Hinkley (William Katt) y de la novia de éste, Pam Davidson (Connie Sellecca). La serie se mantuvo en antena durante 3 temporadas, concluyendo en 1983. En esta ocasión también ejerció como director y guionista de algunos capítulos. En 1986 colaboró en el telefilm "The Greatest American Heroine", un intento fallido por resucitar la serie con protagonista femenina, pero que ni siquiera llegó a emitirse en televisión.
Durante un tiempo se rumoreó la posibilidad de que sustituyera a Larry Hagman como J.R. Ewing en "Dallas" (el rocambolesco giro argumental previsto era una operación de cirugía estética del personaje), pero los productores de la serie arreglaron las desavenencias salariales con Hagman y Culp no actuó en la produccción.
En 1985 protagonizó la miniserie "La clave está en Rebca", basada en la novela de Ken Follett. En ella interpretó al General alemán Erwin Rommel. Ambientada en la Segunda Guerra Mundial, la historia transcurre en 1942, durante la Guerra del Norte de África. Mientras las tropas de Rommel se dirigen a Egipto, las fuerzas aliadas tratan de evitar que éste llegue al Canal de Suez. Ante esta situación, el militar germano envía a Alex Worff (David Soul), un hombre entrenado para infiltrarse en el ejército británico, y que sólo podrá ser detenido por el Mayor Willam Vandam (Cliff Robertson).
Durante los años 80 y 90 fue un actor invitado imprescindible en "Se ha escrito un crimen", "Autopista hacia el cielo", "Hotel", "La hora de Bill Cosby", "¿Quién es el jefe?", "Las chicas de oro", "Perry Mason", "Colombo", "Jake y el gordo", "Dra. Quinn", "La niñera", "Walker, Texas Ranger", "Lois y Clark", "Diagnóstico asesinato" y "Chicago Hope".
En 1993 secundó a Julia Roberts y Denzel Washington en el thriller "El informe pelícano" y al año siguiente se volvió a reunir con Bill Cosby para el telefilm "Seguimos siendo espías". En 1996 hizo un cameo en la comedia "Espía como puedas" y posteriormente realizó papeles de reparto en los films "Se busca" (1997) y "Unconditional Love" (1999).
En fechas más recientes hizo colaboraciones especiales en las series "La zona muerta" y "Todo el mundo quiere a Raymond". En 2005 rodó el telefilm " Early Bird" y la película de bajo presupuesto "Santa's Slay". También ha realizado trabajos de doblaje en series animadas como "Gargoyles" y "Robot Chicken" y en el vídeojuego "Half-Life 2". En lo personal estuvo casado hasta 1966 con Nancy Ashe y ambos son padres de cuatro hijos llamados Joshua, Rachel, Jason y Joseph (los dos últimos también son actores). Posteriormente se casó con Elayne Wilner, además de con las actrices France Nuyen (1967 - 1970) y Sheila Sullivan (1972 - 1981). En 1981 contrajo matrimonio por quinta vez con Candace Faulkner, junto a la que permaneció hasta su fallecimiento y con la que tuvo una hija llamada Samantha Hallie (que fue actriz ocasional). Como dato curioso podemos señalar que era amigo personal del millonario propietario de la revista "Playboy" Hugh Heffner (muchos también querríamos serlo). Falleció el 24 de marzo de 2010 en California (USA), a la edad de 79 años y tras sufrir un infarto mientras estaba en la calle. En 2010 se estrenó su film póstumo "The Asignment".
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