Nació el 13 de abril de 1923 en Nueva York (USA).
Su hermano era el también actor Dick Yarmy. Estudió en el Instituto De Witt Clinton. A los 16 se alistó en el Cuerpo de Marines de Los Estados Unidos, y durante la Segunda Guerra Mundial combatió en la Batalla de Guadalcanal, donde fue el único superviviente de su pelotón. Durante la contienda, contrajo la malaria y estuvo hospitalizado durante un año. Tras recuperarse, ejerció como instructor.
Después de la guerra, regresó a Estados Unidos y desempeñó diversos oficios. Pronto aprovechó su vis cómica y decidió convertirse en humorista y empezó a actuar en diversos locales.
En 1963 y 1964 prestó la voz a las series de animación "Tennessee Tuxedo and His Tales" y "Supercan". Entre 1963 y 1964 tuvo su primera oportunidad gracias a su amigo Bill Dana, que le dio el papel secundario del detective de hotel Byron Glick en la primera temporada de la sitcom "The Bill Dana Show".
Después de participar en programas como "La hora de los famosos" (1966), entre 1965 y 1970 alcanzó el estrellato con la sitcom "El Superagente 86". Creada por Mel Brooks y Buck Henry a modo de parodia de James Bond, en ella interpretó a Maxwell Smart, el torpe Agente secreto número 86 de la agencia C.O.N.T.R.O.L. Pese a su ineptitud, siempre lograba detener los planes de la organización criminal K.A.O.S., liderada por Conrad Sigfired (Bernie Kopell) y su ayudante Straker (King Moody). Smart seguía las órdenes de su Jefe (Edward Platt), y contaba con la ayuda de la sexy Agente 99 (Barbara Feldon), con la que terminaba casándose en la tercera temporada. Entre los momentos más recordados de la misma hay que destacar la cabecera con el protagonista accediendo a las instalaciones secretas de C.O.N.T.R.OL. al introducirse en una cabina telefónica, o las escenas en las que usaba sus disparatados gadgets, como su inolvidable zapatófono. La serie se mantuvo en antena durante 5 exitosas temporadas, y reportó a Adams 3 Emmys como Mejor actor en serie de comedia en 1967, 1968 y 1969. Durante su emisión, también fue director y guionista de varios episodios.
Finalizado este trabajo, en 1971 protagonizó el telefilm cómico "Confessions of a Crime Buster" (1971), donde dio vida al detective Lennie Crooke. Entre 1971 y 1972 repitió este personaje en la sitcom policíaca "The Partners", que sólo se mantuvo una temporada en antena, y donde también ejerció como director y guionista de varios capítulos.
En 1970 protagonizó y fue guionista del especial televisivo "The Don Adams Special: Hooray for Hollywood". Entre 1975 y 1976 presentó el programa concurso "Don Adams' Screen Test". En los 70 protagonizó otros telefilms de comedia como "Saga of Sonora" (1973) y "Three Times Daley" (1976). A finales de los 70 y principios de los 80 fue actor invitado en las series "La isla de la fantasía", "Vacaciones en el mar" (participando en varios episodios en los que interpretó a personajes diferentes) y "The Fall Guy".
En 1980 recuperó el personaje de Maxwell Smart en una adaptación cinematográfica de la serie titulada "El disparatado Superagente 86", que fue un estrepitoso fracaso de taquilla, y donde compartió reparto con Sylvia Kristel como la Agente 34.
Entre 1983 y 1985 fue la voz de "El Inspector Gadget" para el doblaje norteamericano de esta serie de animación. También intervino como secundario en las comedias "Jimmy the Kid" (1982) y "Regreso a la playa" (1987). Entre 1985 y 1988 regresó con éxito a la televisión con la sitcom de 3 temporadas "Check It Out", donde dio vida a Howard Bannister, el gerente de una cadena de supermercados.
En 1989 volvió a reunirse con Barbara Feldon en el telefilm "Superagente 86 ataca de nuevo". En 1995 ambos intervinieron en una serie secuela de la original titulada "Get Smart", en la que Maxwell Smart era el jefe de CONTROL, y ahora su esposa 99 era una congresista. Por otra parte, el trabajo de campo era realizado por el hijo de ambos, llamado Zach (Andy Dick), y por la sexy Agente 66 (Elaine Hendrix). Esta nueva versión reunía gadgets como un zapatófono en forma de zapatilla deportiva o un sujetador que disparaba balas, pero esta vez la fórmula ya era muy añeja y no superó los 7 episodios.
A lo largo de los 90 siguió doblando al Inspector Gadget en los especiales "Inspector Gadget Saves Christmas" (1992), "Gadget Boy and Heather" (1995) e "Inspector Gadget: Gadget's Greatest Gadgets" (1999), así como en las secuelas de la serie original "Field Strip Starring Inspector Gadget" (1996) y "Gadget Boy" (1998). En 1999 también colaboró en la versión cinematográfica de Disney protagonizada por Matthew Broderick, y donde puso su voz al perro Cerebro. Entre 1999 y 2000 hizo su último trabajo interpretativo prestado su voz al Director Hickey en la serie de animación de Disney "Pepper Ann". En lo personal, estuvo casado en tres ocasiones: Su primera esposa fue la cantante Adelaide Efantis Adams (1947-1960), madre de sus cuatro primeros hijos (entre ellos la actriz Cicely Adams, fallecida en 2004). Su segunda mujer fue la actriz ocasional y bailarina Dorothy Bracken (1960-76), junto a la que tuvo dos hijos (una de ellas es la también intérprete Stacey Adams); y entre 1977 y 1990 estuvo unido en terceras nupcias a la actriz Judy Luciano, madre de su último hijo. En los últimos años de su vida le diagnosticaron un linfoma óseo y sufrió una fractura de cadera. Don Adams falleció el 25 de septiembre de 2005 en el Centro Médico Cedars-Sinai de Los Ángeles (USA), a la edad de 82 años y a consecuencia de una infección pulmonar. Hay que señalar quen en 2008 Steve Carrell fue su sucesor encarnando a Maxwell Smart en "Superagente 86 de película".
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