Nació el 5 de febrero de 1941 en West Virginia (USA).
Desde niño siempre fue un estudiante modélico desarrollando su pasión por las ciencias.
A principios de los años 60 se graduó en Física por la "West Virginia University", augurándosele un brillante futuro en esta profesión. Sin embargo en 1961 su vida dio un giro cuando se sintió atraído por el mundo de la escena y acabó convirtiéndose en actor.
En 1968 obtuvo su primer papel en la serie de televisión "Dark Shadows", una producción de terror dividida en capítulos independientes, donde dio vida a Quentin Collins, un tipo corriente que acaba convirtiéndose en Hombre-Lobo. Tres años más tarde participó en "Una luz en la oscuridad", una versión cinematográfica de la serie antes citada.
Al año siguiente acompañó a Barbra Streisand en la comedia "Casada en Nueva York", donde encarnó al marido de esta. Entre mediados y finales de los 70 hizo diversos trabajos como actor invitado en las series "Los Walton", "La mujer policía" y "Kojak".
Después de participar en films de serie B como "U-Turn" y "The Supercops", intervino en varias miniseries y telefilms, siendo el más destacable "Doctor Franken" (1980), una versión contemporánea del "Frankenstein" de Mary Shelley.
En 1980 participó en el fallido largometraje "Rescaten al Titanic", una adaptación de la novela de Clive Cussler en la que dio vida al Dr. Gene Seagram, uno de los científicos que colabora junto al aventurero Dirk Pitt (Richard Jordan) para reflotar al mítico Titanic. Por su interpretación fue nominado al Razzie como Peor actor secundario.
En 1981 colaboró en el culebrón "Flamingo Road", al lado de dos rostros tan televisivos como Mark Harmon y Morgan Fairchild. Esta serie tuvo una corta vida y sólo se rodó una temporada compuesta por 37 episodios.
Ese mismo año participó en la comedia de George Cukor "Ricas y famosas", la historia de amistad-odio entre dos amigas, Liz (Jacqueline Bisset), una autora de prestigio y Merry (Candice Bergen), una escritora de best sellers. El papel de Selby era el del paciente marido de Merry.
Su golpe de suerte llegó en 1982 cuando se incorporó a la segunda temporada del exitoso culebrón "Falcon Crest". Su personaje era el del manipulador Richard Channing, hijastro de Angela Channing (Jane Wyman), que llega al Valle de Tuscani para exigir su parte de los beneficios familiares. Su interpretación caló muy hondo entre los telespectadores y a lo largo de los años su carácter fue suavizándose, aunque esto ocurrió principalmente en la novena y última temporada de la serie (1989-1990).
En la década de los 90 comenzó a participar en telefilms, al mismo tiempo que hizo papeles secundarios en películas como "Elegir un amor" (1991) "Intersection: entre dos mujeres", "Tormenta blanca" (1996) o "El regreso de los mejores" (1996).
En 1997 regresó a la pequeña pantalla con la serie de acción "Soldiers of Fortune", centrada en las peripecias de un eficiente equipo de cazarrecompensas. En el reparto también figuraba el estrafalario baloncestista de la "NBA" Dennis Rodman. La serie funcionó de manera aceptable y se mantuvo en antena durante dos temporadas.
A lo largo de los 90 y durante el siglo XXI fue actor invitado en las series "Ally McBeal", "Tocados por un ángel", "Dime que me quieres", "Caso abierto", "Mad Men", ·"Ganando el juicio" y "Rizzoli & Isles". En 2004 llevó a cabo un papel secundario en la comedia navideña "Sobreviviendo a la Navidad" (2004), protagonizada por Ben Affleck.Entre sus films de bajo presupuesto más recientes figuran "End Game" (2006), "Mentes en blanco" (2006), "Spin" (2007), "Inhale" (2010) o "Are You Here".
En 2010 realizó una participación secundaria en la película "La red social" de David Fincher, en el papel de un abogado que representa a los gemelos Winkleboss (Armie Hammer) cuando éstos acusan a Mark Zuckerberg (Jesse Eisenberg) de robarles la idea de facebook. En 2012 hizo un cameo a modo de guiño con su participación en "Dark Shadows" (junto a su compañero en la serie Jonathan Frid) en la versión cinematográfica de "Sombras tenebrosas" de Tim Burton, donde encarnó al invitado de la fiesta que organiza Barnabas Collins (Johnny Depp). En 2012 y 2013 prestó su voz al Comisario Gordon en las películas animadas "Batman: El regreso del Caballero Oscuro" (Parte 1 y 2). Tiene pendiente de estreno la película "Equals". En lo persona, desde 1963 está casado con Claudeis Newman, y ambos son padres de tres hijos.
En 1984 protagonizó la serie de corta vida "Manimal", en la que encarnó a Jonathan Chase, un profesor que tiene la capacidad de transformare en animales.
